2013/03/09

ジャイロで4WSツーリング

■電子制御式四輪操舵電動無線操縦車(四輪駆動付)
子供の頃、プログレス、ギャロップ、インシデント、ブルドッグなどで人気があった4WS
その4WSを今やるならコレ!というものをツーリングカーにしてみました。
前後別々の2サーボ、さらに流行デバイスのジャイロも組合わせたら?というクルマ。



短かいバッテリーで逃げてますが、シャフトドライブでホイールベース260mmの中にメカを詰め込めました。
ベルト駆動や、オーバーハング外にモーターやサーボを置くならレイアウトはずっと楽です。

■フィードフォワード+なんとなくヨーレイトフィードバック



①直進:外乱がなければ真直ぐに。
②コーナー時:リアをフロントと逆に操舵(逆位相)。クルっと旋回
③スピン検知時:ジャイロによる補正により、リアをフロントと同じ向きに操舵(同位相)。安定方向へ
...てな感じで動けばなと。
あとは受信機からのリア側サーボ出力を0固定にしてF/Bのみにしたり、リバースにしたり、またジャイロのゲイン設定変えたりと、いろいろ楽しめそうな雰囲気。
個人的にはドリフトしてみたい。


■雑感
・プロポメーカーのデモ車に良さげ
・実車にHICASキャンセラーを付けちゃう漢には不要
・無意識でフライングVを2本入れてた
・ジャイロを立てれば、ロールレイトやピッチレイトに応じて操舵(あたりまえ)
・クローラーは2サーボもあるんすね

■ご参考
ホンダ プレリュード


日産 MID4-Ⅱ

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