ジャイロで4WSツーリング

■電子制御式四輪操舵電動無線操縦車（四輪駆動付）
子供の頃、プログレス、ギャロップ、インシデント、ブルドッグなどで人気があった4WS。
その4WSを今やるならコレ！というものをツーリングカーにしてみました。
前後別々の2サーボ、さらに流行デバイスのジャイロも組合わせたら？というクルマ。



短かいバッテリーで逃げてますが、シャフトドライブでホイールベース260mmの中にメカを詰め込めました。
ベルト駆動や、オーバーハング外にモーターやサーボを置くならレイアウトはずっと楽です。

■フィードフォワード＋なんとなくヨーレイトフィードバック

①直進：外乱がなければ真直ぐに。
②コーナー時：リアをフロントと逆に操舵（逆位相）。クルっと旋回
③スピン検知時：ジャイロによる補正により、リアをフロントと同じ向きに操舵（同位相）。安定方向へ
．．．てな感じで動けばなと。
あとは受信機からのリア側サーボ出力を0固定にしてF/Bのみにしたり、リバースにしたり、またジャイロのゲイン設定変えたりと、いろいろ楽しめそうな雰囲気。
個人的にはドリフトしてみたい。


■雑感
・プロポメーカーのデモ車に良さげ
・実車にHICASキャンセラーを付けちゃう漢には不要
・無意識でフライングVを2本入れてた
・ジャイロを立てれば、ロールレイトやピッチレイトに応じて操舵（あたりまえ）
・クローラーは2サーボもあるんすね

■ご参考
ホンダ　プレリュード


日産 MID4-Ⅱ